Algunos animales invertebrados de cuerpos blandos como los gusanos, carecen de ciertas estructuras para su funcionamiento, por lo que su piel actúa como una barrera dual, es decir, tiene una doble función. Por un lado, absorbe nutrientes, oxígeno y otras sustancias útiles como parte de su nutrición y respiración. Por el otro, les ayuda a remover desechos y sustancias indeseables como parte de la excreción.

El riñón tiene como función principal la expulsión de los residuos metabólicos del organismo a través de la orina, pero sus funciones van mucho más haya de ese precepto básico. En los pulmones nos ha quedado claro que se tiene un complicado sistema circulatorio que lleva la sangre venosa, sin oxígeno, a los pulmones y que a través de disminuir su diámetro hasta formar capilares en los que el diámetro es prácticamente el de un glóbulo rojo, intercambian oxígeno para regresar a las arterias y al corazón para distribuir el oxígeno a las células y éstas puedan vivir. En el riñón ocurre un proceso prácticamente igual pero mucho más complicado y con varias funciones extra que controlan a gran parte del organismo.

El sistema urinario de los mamíferos se compone en general de dos riñones, dos uréteres, una vejiga urinaria y una uretra, Estas estructuras sirven para eliminar sustancias de desecho que son tóxicas lo que permite mantener el equilibrio y buen funcionamiento al organismo.

La tercera etapa en el desarrollo embrionario es la neurulación. Se caracteriza por la formación del tubo neural, el predecesor de los que se determinará como los principales elementos del sistema nervioso central, el encéfalo y la médula espinal. Entendiéndose al encéfalo como los diferentes elementos que lo conforman: cerebro, cerebelo, ganglios basales, diferentes tálamos, tronco cerebral y bulbo raquídeo. La neurulación comienza con la formación de la placa neural, las células del ectodermo se comunican químicamente y se transforman en las células de la placa neural. La placa neural se origina en la línea primitiva y se extiende a lo largo del eje anteroposterior de la gástrula, siendo mucho más ancha que larga, a medida que se desarrolla la placa pasará a ser más larga que ancha y formará el eje central del sistema nervioso.

Cuando se llega a la etapa gástrula ya fijada en el útero y el proceso de diferenciación de las células dentro del producto se comienza a desarrollar se puede considerar que es cuando el organismo empieza a ser como tal. Todavía en esta etapa, todas las especies tienen un proceso similar de desarrollo. Es con la gastrulación cuando se da la primera gran organización de las células, durante la que se forman las tres capas germinales (ectodermo, mesodermo y endodermo) y adquiere una orientación axial. El proceso de gastrulación inicia con la definición de la línea primitiva, banda lineal engrosada del epiblasto.

Todos los mamíferos pasan por los mismos procesos básicos que aquí se tratan, aunque con diferente duración, en algunos suceden más rápido que en otros. En general, el desarrollo de los productos atraviesa tres grandes procesos. El primero es del cigoto a la mórula, que consiste en la diferenciación básica de los grupos de células. Aunque los adultos de las diferentes especies sean físicamente muy diferentes, en este primer proceso todos son semejantes. El segundo desarrollo es la transición de mórula a feto, en el que se realiza la diferenciación de las estructuras particulares de cada especie y que darán las características generales que nos permitirán su separación en el futuro. El tercer desarrollo es el de crecimiento. Una vez formado el feto (en el caso del humano ocho semanas) ya solamente es el crecimiento, maduración de los órganos y sistemas para que la cría pueda nacer.

La espermatogénesis es el largo proceso por el cual se producen los espermatozoides a partir de las células germinales primordiales del macho (espermatogonias), mediante mecanismos de mitosis y meiosis. Este proceso de formación del espermatozoide (o gametogénesis), se realiza en las células que forman el epitelio germinativo, dentro de los túbulos seminíferos, que son pequeños conductos enrollados de 0.2 mm de diámetro. Cada testículo posee de uno a cuatro túbulos seminíferos, lo que se encuentran enrollados y en ellos se localizan las células de Leydig que secretan hormonas como la testosterona. La maduración final se lleva a cabo en otra estructura, llamada epidídimo, que son dos tubos (uno derecho y uno izquierdo) que conectan a los testículos.